Rauf Denktaş 1,5 yaşında iken annesini kaybetti. Babası hakim Raif Bey'dir. Anneannesi ve babaannesi tarafından büyütülen Denktaş, 1930 yılında eğitim için İstanbul'a gönderildi.
Arnavutköy'de ilkokuldan liseye kadar eğitim veren Fevzi Ati Lisesi'nde yatılı okumaya başladı. Ortaokuldan sonra Kıbrıs'a döndü ve liseyi Kıbrıs'ta bitirdi. II. Dünya Savaşı'ndan sonra hukuk eğitimi için İngiltere'ye gitti. Mezun olduktan sonra avukatlığa başladı. 1949 yılı yaz aylarında savcılık yapmaya başladı. Yine aynı yıl Aydın Hanım'la evlendi.
27 Kasım 1948 tarihinde Kıbrıs Türklerinin düzenlediği ilk mitingte Dr. Fazıl Küçük ile beraber hatiplik yaptı. Türk Cemaatinin iki önemli ismi Faiz Kaymak ve Dr. Fazıl Küçük arasında arabulucu rolünü üslenip, toplumun çıkarlarının takipçisi oldu. Faiz Kaymak'ın teklifi ve Dr. Fazıl Küçük'ün tasvibiyle Kıbrıs Türk Kurumlar Federasyonu kongresinde başkanlığa seçildi. Savcılık görevinden İngiliz yönetimini zorlukla ikna ederek istifa etti ve Cemaat sorunlarıyla uğraşmaya başladı.
1955'te terörist bir hüviyete bürünen Enonisle mücadelede ve EOKA karşısında Kıbrıs Türklerinin direnişine yön veren Denktaş, 1958 yılında hükümetteki görevinden istifa etti. Arkadaşlardıyla 01.08.1958'de Türk Mukavemet Teşkilatı'nı kurdu.
1959 Zürih ve Londra Antlaşmaları ile, 1960 antlaşmaları ve Kıbrıs Cumhuriyeti Anayasası'nın hazırlanmasında emeği geçti. Aynı yıl Türk Cemaat Meclisi'yle İcra Komitesi Başkanlığı'na seçildi.
1958 yılında Rum tedhişçiler, Türk köylerine saldırınca, Türkler de bu olayları protesto etti. Zürih-Londra antlaşmaları öncesinde Dr. Fazıl Küçük ve Rauf Denktaş, Ankara'ya Dışişleri Bakanı Fatin Rüştü Zorlu ile görüşmeye gitti. Bu görüşmede Denktaş adaya Türk askeri gönderilmesi teklifini dile getirdi.
16 Ağustos 1960 tarihinde 650 kişilik Türk Alayı Magosa Limanı'na ayak bastı. 1963 olaylarından sonra Denktaş temaslarda bulunmak üzere Ankara'ya gitti. Temaslarını tamamlayan Denktaş bir sandalla Kıbrıs'a geçti ve Türk direnişini örgütlemeye başladı.
1964 Londra Konferansından sonra Makaryos tarafından “istenmeyen adam” ilan edildi. Yeşilada'ya girmesi yasaklandı. Gizlice Erenköy'e çıkarak savaşa katıldı. 1967'de adaya gizlice girerken tutuklandı. Yoğun girişimler sonucu Türkiye'ye geri verildi. 1968'de adaya giriş yasağı kaldırıldığından Kıbrıs'a döndü.
Rauf Denktaş, 5 Temmuz 1970 tarihinde yapılan genel seçimlerde yeniden Türk Cemaat Meclisine Meclis Başkanı seçildi.
Denktaş, 16 Şubat 1973 tarihinde Kıbrıs Türk Toplumu tarafından yeniden Başkan seçildi ve 28 Şubat 1973'te gerekli andı içtikten sonra Kıbrıs Cumhurbaşkan Muavini ve Kıbrıs Türk Yönetimi Başkanı olarak göreve başladı.
1974 Türk Barış Harekâtı sonrasında 13 Şubat 1975'te Kıbrıs Türk Federe Devletinin ilânını sağladı ve Devlet Başkanı ve Meclis Başkanı görevlerini yürüttü. Federe Devlet Anayasası uyarınca 20 Haziran 1976 günü yapılan ilk Genel Seçimlerde büyük bir çoğunlukla, Halk tarafından seçildi. 1981'de ikinci kez Devlet Başkanlığına seçilen Denktaş, 1983'de Kuzey Kıbrıs Türk Cumhuriyetini ilan etti ve 1985'de Cumhurbaşkanlığına seçildi. 1990, 1995 ve 2000 yıllarındaki Cumhurbaşkanlığı seçimlerini tekrar kazanarak görevine devam etmektedir.
İngilizce ve Rumca'yı iyi bilen Denktaş evlidir. Üç oğlu ve iki kızı olmuştur. Bir oğlunu bademcik ameliyatında, bir oğlunu trafik kazasında yitirmiştir. Bugün bir oğlu, iki kızı ve onbir torunu vardır.
Bugüne dek yayınlanmış 50 kitabı ve bir film senaryosu (İşgal Altında) vardır. Yazarlık - Fotoğrafçılık en sevdiği uğraşlarıdır. Amerika - İngiltere - Avusturalya - İtalya - Türk Cumhuriyetleri - Polonya - Fransa - Avusturya ve Türkiye Cumhuriyetinde fotoğraf sergileri açmış, sayısız konferanslar vermiş ve çeşitli ödüller ile fahri doktora ve profesörlük payeleri almıştır.